生于山东省淄博。1982年毕业于山东大学数学系。1982年9月考入中国科学院系统科学研究所研究生,到中国科技大学研究生院学习。1987年获中国科学院系统科学研究所博士学位。
　　
　　 2001年当选为中国科学院院士。控制科学家。现任中国科学院数学与系统科学研究院研究员。
　　
　　解决了自适应控制中几个基本的理论问题 ( 随机自适应跟踪、极点配置与LQG控制 )。对在工业中有广泛应用的最小二乘自校正调节器, 解决了其稳定性和收敛性这一国际控制界长期未解决的著名难题。通过引进新的思想和方法, 建立了一般非平稳时变参数系统的估计理论, 奠定了实际中常用的三类基本跟踪算法 ( LMS, RLS, KF) 的严格理论基础。对“反馈” 这一控制论中最基本的概念, 提出了定量研究 “反馈机制的最大能力与极限” 这这一基本问题的理论框架, 对几类典型的非线性不确定动态系统, 得到了反馈机制对付不确定性之最大能力的临界值。